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本申请提供一种机械臂控制方法、装置、作业控制设备及可读存储介质,涉及机械臂控制技术领域。本申请在获取到仿人机械臂在当前时刻的实际关节角及待实现位姿后,会计算待实现位姿所在的关节平面相对于对应参考平面的原始臂角值和与原始臂角值对应的待校关节角集,而后计算待实现位姿相对于机械臂关节角度的逆向雅可比矩阵,并利用关节避奇异特征限定条件对逆向雅可比矩阵进行参数修正,从而结合修正后的逆向雅可比矩阵、实际关节角集以及待校关节角集,针对待实现位姿计算对应的目标关节角集,以在按照目标关节角集控制仿人机械臂运动时,
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113021347 A
(43)申请公布日 2021.06.25
(21)申请号 202110310049.7
(22)申请日 2021.03.23
(71)申请人 深圳市优必选科技股份有限公司
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