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本发明公开了一种考虑双程的多途经点的快速路径规划方法,涉及计算机智能路径规划技术领域,所述方法包括如下步骤:设置先知条件;建立新的坐标体系,重新计算各个点的坐标:对途经点进行分类,分为去程点集合及返程点集合;在去程点集合中,根据x坐标值,对点进行排序,计算出去程路径规划;在返程点集合中,根据x坐标值,对点进行排序,计算出返程路径规划;以目的地为转折点,合并去程与返程;路径规划结束最后处理。本申请所述方法在途经点的点数超过10个的情况下,计算次数要比全排列算法至小快1000倍,并且方法稳定且唯一,
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113029175 B
(45)授权公告日 2021.09.10
(21)申请号 202110263505.7 CN 111161531 A,2020.05.15
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