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本发明提供了一种机械臂工具坐标系原点标定方法、装置和电子设备，通过使机械臂末端依次移动到至少四个不共面的位置点处；在每个所述位置点处，获取由视觉传感器采集的TCP标记点在视觉传感器坐标系中的第一坐标，并获取机械臂末端法兰坐标系相对机械臂基坐标系的第一位姿；根据所述第一位姿，计算将所述第一坐标平移到预设固定点后机械臂末端法兰坐标系相对机械臂基坐标系的第二位姿；根据所述第二位姿计算所述TCP标记点在机械臂末端法兰坐标系中的第二坐标；从而可实现标定过程的自动化，提高工作效率，降低人力消耗，避免了人工示
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113021358 B
(45)授权公告日 2021.08.10
(21)申请号 202110557417.8 审查员 王慰慰
(22)申请日 2021.05.21
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