用于髋关节康复的医疗康复机器人及运动控制方法.pdfVIP

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2023-06-12 发布于四川
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本发明涉及一种用于髋关节康复的医疗康复机器人及运动控制方法，所述医疗康复机器人为双重平行四边形结构：回转电动缸(8)带动回转台(7)、翻转机构(3)、大臂(4)、小臂(2)共同绕回转中心转动；翻转电动缸(9)带动翻转机构(3)、大臂(4)、小臂(2)绕翻转中心转动；大臂电动缸(6)带动大臂(4)、小臂(2)绕大臂回转轴(2407)转动；小臂电动缸(1)带动小臂(2)绕小臂回转轴(2403)转动。人体待康复下肢固定于该医疗康复机器人上，通过髋关节三旋转自由度调节和膝关节单自由度调节，实现髋关节、膝

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113041564 B (45)授权公告日 2022.05.27 (21)申请号 202110171151.3 A61H 1/02 (2006.01) (22)申请日 2021.02.

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