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2023-06-12 发布于四川
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一种基于终端滑模控制的固定时间四旋翼飞行器控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于终端滑模控制的固定时间四旋翼飞行器控制方法，包括建立基于拉格朗日方程的四旋翼飞行器非线性动力学模型；将四旋翼模型进行面向控制处理，基于时间尺度分解法把四旋翼解耦成位置系统和姿态系统；采用非奇异终端滑模策略，为位置系统和姿态系统设计了固定时间控制器，实现了四旋翼系统的位置误差和姿态误差均可在固定时间内趋向于零；基于固定时间理论设计非奇异终端滑模函数，收敛时间上界取决于控制器参数，与初始系统状态无关；仿真结果证明，本发明设计的终端滑模固定时间控制器有着较好的收敛速度，且避免了奇异

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113050683 A (43)申请公布日 2021.06.29 (21)申请号 202110270909.9 (22)申请日 2021.03.12 (71)申请人中国人民解放军火箭军工程大学

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