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本发明公开了一种四轴冲压机器人的冲压方法，涉及四轴冲压机器人技术领域，该四轴冲压机器人的冲压方法包括以下步骤：使用调试、物件夹取、物件冲压、信息记录、机器故障、意外状况处理、工作结束，所述当四轴机器人故障时，四轴机器人可以通过红外摄像头捕捉到某一段机械手运动失常，并及时反馈至终端，当某一段机械手发生故障时，四轴机器人终端第一时间打开故障提示灯，提示工人检修，与此同时，调整其他的大臂之间的间距，将某一段故障机械手调出，保证生产继续，通过设置的红外摄像头，可以记录每次机械手运动，并对其进行甄别，起到
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113042636 A
(43)申请公布日 2021.06.29
(21)申请号 202110295864.0
(22)申请日 2021.03.19
(71)申请人 深圳市博洋精密科技有限公司
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