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本发明公开了一种可处理状态不等式约束的线控转向系统建模控制方法，属于线控转向系统的控制方法技术领域，操作步骤如下所示：构建线控转向系统动力学模型；基于该系统实际工作过程中所受状态不等式约束的限制，构建一一映射的转换函数；利用转换函数将系统中受状态不等式约束的状态变量转换为新的“自由”状态变量，得到变量转换后的动力学方程；针对转换后的动力学方程和性能约束，建立基于Udwadia‑Kalaba理论的控制器控制该系统的运行；通过在考虑状态不等式约束的线控转向系统控制方法，可使系统在同时满足性能约束和状
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113050653 A
(43)申请公布日 2021.06.29
(21)申请号 202110324005.X
(22)申请日 2021.03.26
(71)申请人 合肥工业大学
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