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本发明公开了一种面向突发威胁的无人机航迹规划算法。该算法在Dubins路径的基础上建立路径扩展点评估函数，通过引入路径长度评估因子和威胁评估因子对路径扩展点进行选择，从而可以有效的降低路径有哪些信誉好的足球投注网站点的数量。同时结合启发式有哪些信誉好的足球投注网站的思想，对可能出现的路径长度代价和威胁代价进行评估，达到了缩短路径长度的目的。仿真表明，多因素Dubins算法在突发威胁场景下，可以规划出较短的路径，同时相比于传统的航迹规划算法具有较少的路径有哪些信誉好的足球投注网站点，并且得到的路径符合无人机实际飞行时的航向变化。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113050684 B
(45)授权公告日 2022.05.24
(21)申请号 202110273500.2
(22)申请日 2021.03.06
(65)同一申请的已公布的文献号
申请公布号 C
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