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本发明一种基于视觉融合的AUV动态对接定位方法,首先在水下环境中,对接AUV利用自身前部安装的双目视觉系统中的两个单目摄像头,分别获取目标AUV后部标志物图像,分为左图像和右图像;根据左图像和右图像,利用双目视觉算法,解算得到标志物尺寸;在水下对接过程中,对接AUV利用自身前部安装的双目视觉系统中的两个单目摄像头,分别获取目标AUV后部标志物图像,并依据解算得到的标志物尺寸,分别利用单目视觉定位算法,解算得到两组定位结果;对得到的两组定位结果进行加权融合,得到最终的AUV动态对接定位结果。本发明
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113034590 A
(43)申请公布日 2021.06.25
(21)申请号 202110232184.4
(22)申请日 2021.03.02
(71)申请人 西北工业大学
地址
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