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;5.3 末端工具输入/输出接口; 本章要求; 本章要求;;5.1 AUBO-i系列控制柜电气接口简介;;5.2.1 通用输入/输出接口功能介绍
表1和表2列出了各个I/O的功能定义,表3和表4给出各个接口的电气特性。其中,电压输入/输出范围为0 ~ +10V,精度为±1%;电流输出范围为0~20mA,精度为±1%。用户使用时务必按照表中的要求。此外,控制柜面板上的按钮和开关占用了部分I/O,使用时请注意。;5.2.1 通用输入/输出接口功能介绍
表1和表2列出了各个I/O的功能定义,表3和表4给出各个接口的电气特性。其中,电压输入/输出范围为0 ~ +10V,精度为±1%;电流输出范围为0~20mA,精度为±1%。用户使用时务必按照表中的要求。此外,控制柜面板上的按钮和开关占用了部分I/O,使用时请注意。;5.2.2 通用输入输出接线举例
本小节详细介绍通用输入/输出接口的配置和使用。
1. 数字输入端
控制柜上16个用户可用通用数字输入端(后面以“DI端”表示数字输入端),其都以NPN的方式工作,就是说DI端与地导通可触发动作,DI端与地断开则不触发动作。
DI端可读取开关按钮、传感器、PLC或者其他AUBO机器人的动作信号。
1) DI端连接按钮开关
DI端可通过常开按钮连接到地(G),当按钮按下时,DI端和GND导通,触发动作。当没有按下按钮时,DI端和GND断开,则不触发动作。
;5.2.2 通用输入输出接线举例
本小节详细介绍通用输入/输出接口的配置和使用。
1. 数字输入端
2) DI端连接二端传感器
如图所示,DI端和GND之间连有传感器,若传感器工作时OUT端和GND端电压差很小,可触发动作当传感器不工作时,回路断开,不触发动作。其中,单个DI端输入电压最小值为0V,最大值为24V。;5.2.2 通用输入输出接线举例
2. 数字输出端
控制柜上16个用户通用数字输出端(后面以“DO端”表示数字输出端)都以NPN的形式工作。DO端的工作过程如图5-4所示,当给定逻辑“1”时,DO端和GND导通;当给定逻辑“0”时,DO端和GND断开。
DO端可直接和负载相连,也可和PLC或者其他机器人通信。;5.2.2 通用输入输出接线举例
2. 数字输出端
DO端接负载;5.2.2 通用输入输出接线举例
3. 模拟输入端
接口板上有4对模拟电压输入接口(后面以“VI端”表示模拟电???输入端),输入电压范围为0V ~ +10V。
外部传感器接线如图所示,
其中VI端的电气参数如表所示。;5.2.2 通用输入输出接线举例
4. 模拟输出端
控制器上包含2个模拟电压输出端和2个模拟电流输出端,分别以“VO”和“CO”表示。其中单个VO端输出电压最小值0V,最大值10V。单个CO端输出电流最小值0mA,最大值20mA。
模拟电压输出的接线方法如上图所示。
模拟电流输出的接线方法如下图所示。;;5.3 末端工具输入/输出接口;5.3 末端工具输入/输出接口;;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;;5.5 系统内部输入/输出接口;;5.6 AUBO-i系列通用I/O控制应用;5.6 AUBO-i系列通用I/O控制应用;5.6 AUBO-i系列通用I/O控制应用;;5.7 SCARA机器人控制柜I/O接口介绍;5.7 SCARA机器人控制柜I/O接口介绍;5.7 SCARA机器人控制柜I/O接口介绍;5.7 SCARA机器人控制柜I/O接口介绍;5.7 SCARA机器人控制柜I/O接口介绍;5.7 SCARA机器人控制柜I/O接口介绍;5.7 SCARA机器人控制柜I/O接口介绍;;5.8 思考与练习;
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