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工业机器人手臂工业机器人技术基础工业机器人手臂全文共18页，当前为第1页。 主要内容一、手臂的特点二、手臂的分类工业机器人技术基础工业机器人手臂全文共18页，当前为第2页。 一、手臂的特点手臂一般由大臂、小臂（或多臂）所组成，用来支撑腕部和手部，实现较大运动范围。总质量较大，受力一般比较复杂在运动时，直接承受腕部、末端操作器和工件的静、动载荷，尤其在高速运动时，将产生较大的惯性力（或惯性力矩），引起冲击，影响定位精度。手臂的结构形式必须根据机器人的运动形式、抓取重量、动作自由度、运动精度等因素来确定。工业机器人技术基础工业机器人手臂全文共18页，当前为第3页。 1.刚度要求高为防止手臂大变形，手臂的断面形状要合理选择。工字型断面空心管工业机器人技术基础工业机器人手臂全文共18页，当前为第4页。 1.刚度要求高采用多重闭合的平行四边形的连杆机构代替单一的刚性构件的臂杆。 工业机器人技术基础工业机器人手臂全文共18页，当前为第5页。 2. 导向性要好防止手臂在直线运动中沿运动轴线发生相对转动设置导向装置设计方形、花键等形式的臂杆工业机器人技术基础工业机器人手臂全文共18页，当前为第6页。 3. 重量要轻为提高机器人的运动速度，减小整个手臂对回转轴的转动惯量，采用特殊实用材料和几何学。由镁或铝合金构成的横截面恒定的冲压件碳和玻璃纤维合成物热塑性塑料工业机器人技术基础工业机器人手臂全文共18页，当前为第7页。 4.运动要平稳、定位精度要高要采用一定形式的缓冲措施工业机器人技术基础工业机器人手臂全文共18页，当前为第8页。 二、手臂的分类1.按结构形式分单臂式工业机器人技术基础工业机器人手臂全文共18页，当前为第9页。 二、手臂的分类1.按结构形式分单臂式双臂式工业机器人技术基础工业机器人手臂全文共18页，当前为第10页。 二、手臂的分类1.按结构形式分单臂式双臂式悬挂式手臂工业机器人技术基础工业机器人手臂全文共18页，当前为第11页。 二、手臂的分类2. 按运动形式分移动型手臂——分为单极型和伸缩型工业机器人技术基础工业机器人手臂全文共18页，当前为第12页。 二、手臂的分类2. 按运动形式分移动型手臂旋转型手臂工业机器人技术基础工业机器人手臂全文共18页，当前为第13页。 二、手臂的分类2. 按运动形式分移动型手臂旋转型手臂复合型手臂工业机器人技术基础工业机器人手臂全文共18页，当前为第14页。 总结一、手臂的特点1. 刚度要求高2. 导向性要好3. 重量要轻4.运动要平稳、定位精度要高二、手臂的分类1.按结构形式分2. 按运动形式分工业机器人技术基础工业机器人手臂全文共18页，当前为第15页。 一、手臂的特点手臂一般由大臂、小臂（或多臂）所组成，用来支撑腕部和手部，实现较大运动范围。总质量较大，受力一般比较复杂在运动时，直接承受腕部、末端操作器和工件的静、动载荷，尤其在高速运动时，将产生较大的惯性力（或惯性力矩），引起冲击，影响定位精度。手臂的结构形式必须根据机器人的运动形式、抓取重量、动作自由度、运动精度等因素来确定。工业机器人技术基础工业机器人手臂全文共18页，当前为第16页。 1.刚度要求高采用多重闭合的平行四边形的连杆机构代替单一的刚性构件的臂杆。 工业机器人技术基础工业机器人手臂全文共18页，当前为第17页。 1.刚度要求高采用多重闭合的平行四边形的连杆机构代替单一的刚性构件的臂杆。 工业机器人技术基础工业机器人手臂全文共18页，当前为第18页。