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本发明公开了一种基于Popov超稳定性的智能车路径跟踪控制方法,针对智能车传统路径跟踪方法跟踪精度不高、实时性差等缺陷,本发明提供了一种基于Popov超稳定性的智能车路径跟踪控制方法。该方法基于路径跟踪动力学模型,利用黎卡提方程解决了正向线性部分无法严格正实的问题,同时求解Popov积分不等式使非线性反馈部分满足超稳定性要求,保证了系统的稳定性,使得智能车能很好地跟踪期望路径。该方法在一定程度上改善了智能车路径跟踪时跟踪精度和实时性等要求。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113022567 B
(45)授权公告日 2022.04.08
(21)申请号 202110234298.2 B60W 50/00 (2006.01)
(22)申请日
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