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本发明公开了一种手术系统、手术控制系统及手术控制方法,该手术系统包括操作端、执行端及该手术控制系统,其中,操作端包括握持部、基座及操作响应机构,操作端的各关节根据握持部的受力自适应的分解动作;执行端包括末端执行器及用于带动末端执行器动作的执行机构,执行机构用于带动所述末端执行器动作;手术控制系统包括传感器及处理器,传感器用于采集各所述分解动作的动作数据,处理器用于根据动作数据控制执行机构动作,使末端执行器的路径与对应关节或握持部的路径相对应。本发明,通过改变握持部的路径,使执行端的末端执行器对应
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113040911 B
(45)授权公告日 2022.08.19
(21)申请号 201911379335.8 (56)对比文件
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