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本发明公开了一种完全分布式鲁棒导弹编队协同控制器，其由完全分布式自适应控制器(100)、自适应补偿控制器(200)、控制指令融合模块(300)和导弹动态模型(400)组成。控制指令融合模块(300)对完全分布式控制指令和补偿控制指令求和，得到的运动控制输入指令ui；导弹动态模型(400)针对三维空间质点设计；本发明控制器所需参数与通信拓扑的全局信息无关，不需要通讯结构图的结构信息，它只依赖于导弹自身及其邻居导弹的相对位置和速度。从而实现导弹编队在多种不确定干扰因素下，能够实现完全分布式编队稳定飞
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113050679 B
(45)授权公告日 2022.01.28
(21)申请号 202110231384.8 CN 110162084 A,2019.08.23
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