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本发明公开了一种用于辅助通信系统高能效的无人机的三维轨迹优化方法，用于规划单个无人机完成一个通信节点的数据收集或传播的三维轨迹，使得可以显著提高无人机辅助通信的效率。本发明在进行无人机三维轨迹优化时，考虑了无人机的平动以及转动的动力学方程，使得优化出的轨迹更符合无人机的动力学特性；能量消耗模型在建模时，没有对无人机运动做过多限制，因此能耗模型适合无人机二维平面运动、三维空间运动、变加速度运动等运动状态的能量消耗估计；在优化建模时，优化的能量结果直接体现无人机的电能消耗，相比现有仅考虑有效能量的方
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113050673 B
(45)授权公告日 2021.12.28
(21)申请号 202110320428.4 (56)对比文件
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