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一种道路点云中的护栏提取方法、装置、控制器及汽车.pdfVIP

一种道路点云中的护栏提取方法、装置、控制器及汽车.pdf

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    本发明的目的是提供一种道路点云中的护栏提取方法、装置、控制器及汽车，以实现行驶环境中道路护栏的精准感知，为自动驾驶决策提供可靠的依据。该道路点云中的护栏提取方法，包括：获取经过预处理后的原始道路点云信息；对所获取的原始道路点云信息进行阈值筛选，以筛选出候选点云；基于各候选点云相对于本车的位置分布区间，确定各候选点云所属的护栏候选集；对每一护栏候选集进行曲线拟合，以拟合生成护栏曲线。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113033434 A (43)申请公布日 2021.06.25 (21)申请号 202110343593.1 (22)申请日 2021.03.30 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司

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