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本申请实施例公开了用于确定标定参数的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括:确定深度信息采集设备与无人自主设备之间的初始标定参数,其中,深度信息采集设备安装在无人自主设备上;获取无人自主设备在深度信息采集设备的坐标系中的第一关键点集合和在无人自主设备的坐标系中的第二关键点集合;基于第一关键点集合和第二关键点集合,生成关键点对集合;基于关键点对集合优化初始标定参数,得到标定参数。该实施方式提高了标定参数的准确度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113034603 A
(43)申请公布日
2021.06.25
(21)申请号 20191
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