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本发明提供一种基于强化学习的多AUV协同导航方法,该方法将协同导航过程分为两个主要过程,首先是轨迹规划过程,集群中从AUV的轨迹根据所要执行的任务通过人工规划得到,主AUV的轨迹通过基于分层Q学习的轨迹规划方法得到。之后是导航计算过程,选用适当的非线性滤波算法进行实际导航计算。试验验证表明,主AUV按照本发明规划的轨迹航行,然后从AUV使用非线性滤波进行导航计算后能够明显降低从AUV的定位误差。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113029123 A
(43)申请公布日 2021.06.25
(21)申请号 202110231642.2
(22)申请日 2021.03.02
(71)申请人 西北工业大学
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