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本公开涉及构造为在诸如胃肠道(特别是小肠)的体腔内移动的设备,以及使用该设备的方法。当前公开的设备可以是自驱动的,并且可以控制和微调设备的尖端的铰接。当前公开的设备可用于多种体腔(例如血管体管腔、消化体管腔、呼吸体管腔或泌尿体管腔)中,例如使用该设备以用于内窥镜目的、用于将物质递送到体腔中、用于从体腔去除物质或组织、用于采集体腔的图像和/或用于执行对组织或器官的操作。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113056225 A
(43)申请公布日 2021.06.29
(21)申请号 201980071176.7 (74)专利代理机构 北京市铸成律师事务所
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