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本发明涉及工业自动化虚拟仿真领域，更具体地涉及一种基于凸包和预判断的混合碰撞检测方法，包括：第一步，设定偏球阈值，倾斜夹角阈值；第二步，使用快速凸包算法计算模型的凸包，根据模型的凸包计算包围盒的中心位置以及模型偏球率；第三步，当偏球率小于偏球阈值时，采用SBB包围盒；否则计算模型的倾斜夹角，倾斜夹角如果小于倾斜夹角阈值则选择AABB包围盒；当倾斜夹角大于倾斜夹角阈值时,选择OBB包围盒；第四步，对所述包围盒之间进行相交测试。本发明能够基于模型的凸包特征，选择合适包围盒类型，提高相交测试效率，构造
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113051730 A
(43)申请公布日 2021.06.29
(21)申请号 202110278059.7
(22)申请日 2021.03.15
(71)申请人 杭州电子科技大学
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