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本申请提供了机器人的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质,可在未使用力矩传感器的条件下,为机器人的碰撞检测处理提供关节处的力矩数据,可避免配置力矩传感器带来的硬件成本以及构造改动成本。本申请提供的一种机器人的控制方法,包括:当受控的机器人处于工作状态时,采集机器人的状态数据;将状态数据输入预先为机器人训练好的动力学模型,得到机器人的关节电机的前馈力矩;提取关节电机所处反馈回路设置的反馈控制器输出的反馈力矩;在反馈力矩作为补偿控制源的基础上,根据前馈力矩生成控制力矩,并以控制力矩控制关节电机的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113021340 B
(45)授权公告日 2022.07.01
(21)申请号 202110283625.3 (51)Int.Cl.
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