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本发明提供了一种五自由度上肢外骨骼康复机器人，可对人体上肢肩、肘、腕三个关节运动功能受损的患者进行康复训练。其组成包括：基座；肩关节康复训练部分；肘关节康复训练部分；腕关节康复训练部分。该装置可以实现肩关节的前屈/后伸、内收/外展、旋内/旋外三个运动自由度的康复形式；肘关节的屈曲/伸展自由度的康复形式；腕关节桡屈/尺屈自由度的康复形式。肩部三个自由度回转中心交于肩关节一点，在机器人进行肩关节的内收/外展训练时不需要多个运动配合完成，可以能直接的完成此运动，减少装置与人体之间的干涉，提高空间利用率
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113018108 A
(43)申请公布日 2021.06.25
(21)申请号 202110409921.3
(22)申请日 2021.04.16
(71)申请人 长春工业大学
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