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本公开的实施例公开了用于控制自动驾驶车辆行驶、装置、电子设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车辆的起始状态信息和末状态信息集合；基于该起始状态信息和该末状态信息集合，生成至少一条候选车辆轨迹；确定该至少一条候选车辆轨迹中每条候选车辆轨迹对应的代价值，得到至少一个代价值；基于该至少一个代价值，从该至少一条候选车辆轨迹中选择满足预设条件的候选车辆轨迹作为待优化车辆轨迹；对该待优化车辆轨迹进行路径优化以生成目标车辆轨迹。该实施方式提高了路径规划时的效率。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113033925 B
(45)授权公告日 2021.08.31
(21)申请号 202110555071.8 审查员 张书旋
(22)申请日 2021.05.21
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