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本发明实施例公开了一种建筑入口方向确定方法及装置,通过确定目标建筑对应的多个任务信息,并确定各任务信息在目标建筑外部移动至目标建筑内部过程中获取的多个惯性特征,以分别确定各惯性特征确定对应的终端方位角,根据各终端方位角确定用于表征进入目标建筑方向的目标方位角。本发明实施例在执行需要进入目标建筑内部的任务信息过程中获取多个记录终端姿态的惯性特征,并基于多个惯性特征对应的方位角得出进入目标建筑的方向,准确得出目标建筑的入口方向,进一步提高了后续任务处理过程中的导航效率。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113029131 B
(45)授权公告日 2021.08.13
(21)申请号 202110593181.3 G01C 21/16 (2006.01)
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