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本发明公开了一种基于可行驶区域的高速公路自动变道方法,ADAS采集距离信息、方位信息和仰角相对固定误差信息,将ADAS采集的数据进行坐标系上的空间配准,将空间配准后的数据进行融合并进行航位推算,按照航位推算进行变道控制。本发明不使用昂贵的高精度地图和高精度定位系统,仅仅依靠ADAS系统基本必备的感知系统提供的信息,建立起了一套自动变道的策略,并同样完成车辆自动变道并最终进入下匝道驶离高速的功能。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113034972 A
(43)申请公布日 2021.06.25
(21)申请号 202110233685.4 B60W 30/16 (2020.01)
(22)申请日 2
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