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本申请属于机器人技术领域,尤其涉及一种机器人运动控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法确定机器人在当前控制周期的运动状态;确定所述机器人的目标运动状态;根据所述机器人在当前控制周期的运动状态、所述目标运动状态和预设的运动极限参数进行运动规划,得到所述机器人在下一控制周期的规划运动状态,所述运动规划的频率与所述机器人的运动控制频率一致;按照所述规划运动状态控制所述机器人进行运动。通过本申请实施例,可以将运动规划的频率与所述机器人的运动控制频率保持一致,实现了机器人的平滑运动,避免了运
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113021329 B
(45)授权公告日 2022.08.02
(21)申请号 201911344527.5 B25J 13/00 (2006.01)
(22)申请日 2019.12
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