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2023-06-12 发布于四川
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基于模板匹配的无纹理平面结构工业零件识别和6D位姿估计方法.pdf

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本发明属于机器视觉、图像处理技术领域，尤其是基于模板匹配的无纹理平面结构工业零件识别和6D位姿估计方法，针对现有的方式的适用范围小柔性化程度低，无法实现无序堆叠工件的上下料的问题，现提出如下方案，其首先通过RGB‑D相机采集堆叠工件的RGB图像和深度图，基于2D模板匹配对RGB图像进行工件识别分类和2D图像定位；将深度图转换3D点云，对点云图像进行滤波处理剔除背景点云和噪声点云干扰，并对滤波处理后的点云进行欧式聚类分割，获得单个工件实例点云；对单一零件点云进行RANSAC平面拟合，利用拟合平面的

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113034600 A (43)申请公布日 2021.06.25 (21)申请号 202110443857.0 G06T 3/00 (2006.01) (22)申请日 20

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