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本发明涉及机器人视觉领域，特别涉及一种相机光轴指向视觉测量方法；先在水平面上垂直上下设置平行的高圆环和底圆环；再标定相机的内参，求取相机的光轴的光心像素坐标；然后将相机的光心对准底圆环的圆心，且获取高圆环的圆心在相机的像素坐标系下的坐标；而后以相机的光心为原点，建立右手螺旋直角坐标系；分别获取底圆环和高圆环的像素半径和像素坐标；最后计算出相机光轴水平偏角和垂直偏角；本发明能够使用户通过简单的操作，实现相机的光轴与某平面垂直，以此实现无需标定相机外参即可获得任意像素点与光轴之间的水平物理偏移量，在
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113048915 B
(45)授权公告日 2022.07.22
(21)申请号 201911363423.9 G01C 11/00 (2006.01)
(22)申请日 2019.12
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