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一种双运动台精密协同控制系统及方法,涉及一种控制系统及方法。包括轨迹生成器Cr、运动台1的闭环系统以及运动台2的闭环系统。迭代实验次数j赋初值为1,两个运动台的前馈控制信号赋初值为0;进行第j次迭代实验,运行协同控制系统,计算协同运动误差;更新两个运动台的前馈控制信号;继续下一次迭代,直至协同运动误差满足精度要求停止迭代实验。可同时减少两个运动台各自的伺服误差和双运动台的协同运动误差,采用自适应方法设计学习系数,提高收敛速度,对外部随机扰动具有较高鲁棒性,抗扰能力较强。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113031439 B
(45)授权公告日 2021.08.31
(21)申请号 202110225803.7 审查员 冯江琼
(22)申请日 2021.03.01
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