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本发明属于无线传感器网络技术领域，具体涉及一种联合分簇和三维轨迹规划的大规模无人机群数据收集方法，根据地理位置，每个区域对应一个无人机群，我们在每个区域选择一个Super‑CH来收集该区域的所有数据，轮渡无人机只需要从几架Super‑CH无人机上收集数据。首先通过优化传输时延确定CH的数量，然后应用改进的k‑means算法在每个区域的节点中选择相应的簇头CH和唯一的Super‑CH。随后，我们提出了一种基于BCD的迭代方法来设计轮渡无人机的最优三维轨迹，从而使其完成Super‑CH数据收集的时间
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113055826 B
(45)授权公告日 2022.04.22
(21)申请号 202110268939.6 H04W 84/18 (2009.01)
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