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本发明公开了一种车载导航系统定位方法，包括以下步骤：基于车体安装的SINS和摄像头采集的数据，分别通过SINS推算和光流估计得到车辆实时速度和将和之差作为量测矢量，建立量测方程；通过卡尔曼滤波算法对导航系统的状态方程和量测方程进行解算，得到速度误差的最优估计值，使用速度误差的最优估计值对通过SINS推算得到的车辆实时速度进行修正，得到修正后的车辆实时速度；最后，基于修正后的车辆实时速度进行积分计算求出车辆实时位置。本发明基于光流信息辅助导航系统进行定位，能为车辆提供准确的速度信息和位置信息。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113048987 A
(43)申请公布日 2021.06.29
(21)申请号 202110269452.X
(22)申请日 2021.03.12
(71)申请人 湘潭大学
地址 41
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