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本发明公开了基于DSP+FPGA伺服实现工业机器人多轴控制的方法，包括FPGA、DSP和伺服驱动器电路，方法包括：FPGA采集编码器数据，通过EMIF接口发送编码器数据和电流数据给DSP；DSP计算位置控制PI环和速度控制PI环，得到设定电流，通过EMIF接口发送设定电流给FPGA；FPGA进行电流环控制，采用电机控制算法计算输出占空比，输出占空比驱动电机的功率开关管，控制电机转动。在不增加DSP数量的情况下，通过增加1片FPGA，并且将电流环放入到FPGA，节省了DSP资源，节省了成本；提高了
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113037150 A
(43)申请公布日 2021.06.25
(21)申请号 202110274595.X H02P 21/22 (2016.01)
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