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2023-06-13 发布于四川
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一种微创手术机器人末端执行机械臂.pdf

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本发明公开了一种微创手术机器人末端执行机械臂，包括驱动盒、连杆、丝传动型万向关节、末端手术夹；所述驱动盒为末端执行机械臂的驱动模块，与电机相链接；所述连杆连接驱动盒与万向关节，连杆为中空的，供钢丝绳穿过；所述丝传动型万向关节包括十字万向节，可使关节到达任意位置，实现万向运动；所述末端手术夹为整个机械臂的最末端。通过对十字万向节的运用，以及合理的结构配合，可实现一个关节，多个自由度，大大增加手术机器人末端机械臂的灵活性，且可根据需求，增加多个万向关节，可使微创手术机器人满足不同手术类型，使手术机器

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113069211 B (45)授权公告日 2022.04.01 (21)申请号 202110332420.X (56)对比文件 (22)申请日 2021.03.29

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