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2023-06-13 发布于四川
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一种车辆驶离主道的控制方法.pdf

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本发明公开了一种车辆驶离主道的控制方法，该方法构建了出口匝道区域的道路势场、车辆的运动势场和动机势场，求解出车辆驶离主道过程中的最安全的换道轨迹；然后，设计了车辆的燃油消耗收益函数、废气排放收益函数和行驶时间收益函数，求解出车辆驶离主道过程中收益最大的换道轨迹；最后，考虑车辆驶离主道过程中的积极因素，提出了一种能够体现车辆竞争性的积极因子，以综合考虑车辆行驶过程中的安全和收益，求解出最优轨迹。本发明通过构建势场和收益函数，提高了车辆驶离主道过程的安全性、经济性、环保性和高效性；通过构建积极因子，

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113096390 B (45)授权公告日 2022.04.08 (21)申请号 202110319241.2 (56)对比文件 (22)申请日 2021.03.25

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