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一种多功能机器人足端.pdfVIP

一种多功能机器人足端.pdf

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    本发明提供了一种多功能机器人足端，属于机器人领域，主要解决现有足式机器人足端触地状态检测可靠性差、结构复杂、成本高的问题。本发明将机器人足端触地检测和足端滑动检测功能集成于一体，利用气囊压缩气体压力变化原理进行机器人触地检测，利用惯性测量单元的角速度和加速度信息进行足端滑动检测，并进行了集成处理。该发明具有结构简单、方便、可靠性高、成本低的优点，提高了机器人足端状态检测的准确性。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113060223 A (43)申请公布日 2021.07.02 (21)申请号 202110377101.0 (22)申请日 2021.04.08 (71)申请人 哈尔滨理工大学 地址

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