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本文涉及机器人技术领域，尤其涉及一种巡检机器人及巡检方法。其中方法包括确定待检测机柜的高度；根据每层探测箱中的图像采集单元的可视角度以及所述待检测机柜的高度，计算每层探测箱的空间位置；根据多个探测箱的空间位置驱动每层探测箱移动至相应的空间位置；通过每层所述探测箱上的图像采集单元获取所述待检测机柜上相应部分待检测对象的图像数据；将获取的多个图像数据直接进行拼接，获得完整的待检测机柜的完整图像数据。利用本文实施例，可以通过多层探测箱一次性采集多张待检测机柜的部分图像数据，将这些部分图像数据进行拼接后
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113091667 B
(45)授权公告日 2023.04.07
(21)申请号 202110340040.0 G06T 3/40 (2006.01)
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