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本发明属于机器人技术领域，主要涉及一种基于自适应参数互补滤波的机器人姿态融合方法，包括如下步骤：A1、对加速度值进行预处理并选取频率在1‑100Hz的分量，依据滤波后的加速度计算加速度和磁力计的置信度；A2、计算加速度与标准重力向量的误差以及磁力计与NED坐标系下的方向向量误差；A3、结合置信度和误差向量对陀螺仪测量值进行矫正；A4、结合四元数微分方程对姿态向量进行更新。本发明方法基于置信度函数动态修正加速度和磁力计传感器融合权重，有效提升机器人IMU在大机动运动时姿态计算精度和鲁棒性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113063416 A
(43)申请公布日 2021.07.02
(21)申请号 202110163595.2
(22)申请日 2021.02.05
(71)申请人 重庆大学
地址 40
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