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本申请公开了一种车辆行驶控制方法及装置，涉及计算机技术中的自动驾驶领域。具体实现方案为：根据车辆的行驶数据，确定车辆的至少一个候选速度信息，其中，候选速度信息用于指示车辆在第一预设时段内各个时刻的行驶速度.根据道路中障碍物的运动数据，预测障碍物在第一预设时段内的障碍物运动轨迹。确定障碍物运动轨迹对应的路权信息，其中，路权信息用于指示车辆和障碍物的通行优先权。根据障碍物运动轨迹对应的路权信息和障碍物运动轨迹，在至少一个候选速度信息中确定目标速度信息，并控制车辆按照车辆对应的路径和目标速度信息行驶。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113071520 A
(43)申请公布日 2021.07.06
(21)申请号 202110414485.9
(22)申请日 2021.04.16
(71)申请人 阿波罗智联（北京）科技有限公司
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