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一种基于注意力机制和霍夫投票的目标位姿估计方法及系统.pdfVIP

一种基于注意力机制和霍夫投票的目标位姿估计方法及系统.pdf

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    本发明公开了一种基于注意力机制和霍夫投票的目标位姿估计方法及系统，该方法包括如下步骤：获取彩色图像和深度图像；对彩色图像进行分割与裁剪，得到各目标物体的彩色和深度图像块；采用两种策略估计目标物体6维位姿，针对3维旋转矩阵，基于双向空间注意力的特征提取网络，利用目标表面二维特征约束进行鲁棒特征提取，再利用多层感知网络回归出目标3维旋转矩阵；针对3维平移向量，重建目标物体点云并归一化点云数据，采用霍夫投票网络逐点估计点云3维平移方向向量，最后建立平移中心直线集，求解空间最近点得到目标3维平移向量。本

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113065546 B (45)授权公告日 2022.08.12 (21)申请号 202110211748.6 G06V 10/26 (2022.01)

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