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本发明涉及导航定位系统，特别是涉及一种小波自适应神经网络减法聚类模糊推理方法、系统及定位设备、存储介质；本发明结合提取自适应神经模糊推理系统的最佳特征和减法聚类算法，提高了预测精度，加快了定位速度；利用离散小波变换技术获得具有较低的噪声水平的INS数据，潜在地训练了所提出的模型，减少了预测模式下的实际误差估计；通过减法聚类帮助ANFIS选择一个最优的隶属函数和规则数量，通过DWT技术为所提出的模型准备了更多的实际数据；能够在由全球定位系统和惯性导航系统组成的组合导航系统中GPS长期阻塞的情况下有
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113075717 A
(43)申请公布日 2021.07.06
(21)申请号 202110341280.2 G01C 21/18 (2006.01)
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