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一种飞行轨迹的生成方法、控制装置(40,60)及无人飞行器(100)，该方法包括：获取特定图像(20)和特定曲线(21‑22)(S101)；将特定曲线(21‑22)(S101)上每个像素点在地面的反投影点平移到无人飞行器的飞行高度，得到三维轨迹点集；三维轨迹点集包括：三维轨迹点集包括特定曲线(21‑22)(S101)在特定图像(20)上对应的各像素点分别在地面坐标系中对应的三维轨迹点；根据三维轨迹点集生成飞行轨迹，所述飞行轨迹用于控制无人飞行器沿着所述飞行轨迹飞行。从而使无人飞行器(100)可按
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113074733 A
(43)申请公布日 2021.07.06
(21)申请号 202110308259.2 G05D 1/10 (2006.01)
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