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本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种可移动载体控制方法、装置、可移动载体及存储介质。该方法包括：获取目标可移动载体所处的当前道路类型，并获取所述目标可移动载体的当前行驶信息；确定所述目标可移动载体周围的可移动对象的变化趋势；根据变化趋势、当前行驶信息及当前道路类型确定当前接管场景类型；基于所述当前接管场景类型生成对应的当前接管事件；根据所述当前接管事件确定对应的目标执行指令。通过上述方式，根据当前道路类型、目标可移动载体的行驶信息及周边可移动对象的变化趋势来确定对应的接管场景，采取合适的接管操
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113071515 B
(45)授权公告日 2022.07.05
(21)申请号 202110353481.4 B60W 40/06 (2012.01)
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