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2023-06-13 发布于四川
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一种无人驾驶设备的路径规划方法及装置.pdf

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本说明书公开了一种无人驾驶设备的路径规划方法及装置。根据采集的初始点云，确定初始路径，并确定沿该初始路径行驶时采集的各单帧点云。然后依次针对各单帧点云，确定各障碍物的单帧三维模型，以及根据历史采集的各单帧点云更新各障碍物的综合三维模型。当各障碍物的单帧三维模型与其更新后的综合三维模型匹配，则根据更新后的综合三维模型，确定各障碍物的最终三维模型，并确定参考路径，以根据该参考路径、各障碍物的最终三维模型、无人驾驶设备的状态信息以及道路信息，确定最终路径。否则，持续更新各障碍物的综合三维模型，直至匹配

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113074748 B (45)授权公告日 2022.08.26 (21)申请号 202110333547.3 G01C 21/30 (2006.01) (22)申请日 2021.03

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