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2023-06-13 发布于四川
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一种基于Dyna框架的混合智能路径规划方法及装置.pdf

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本发明涉及一种基于Dyna框架的混合智能路径规划方法，包括：S1、根据马尔科夫决策过程构建决策模型；S2、采用栅格法对船舶航行环境建立环境模型，确定初始位置及目标位置；S3、根据船舶当前位置及目标位置，采用Dyna‑H算法对所述决策模型进行更新，对船舶当前可能的动作分别进行评估，确定当前最优动作；S4、执行当前最优动作a，并重复S3直到到达目标位置，生成最优路径。本发明提供的基于Dyna框架的混合智能路径规划方法，既在局部避障上保留了栅格法带来的航行的高自由度，又确保了路线规划始终趋向于最短，有

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113074738 A (43)申请公布日 2021.07.06 (21)申请号 202110353938.1 (22)申请日 2021.04.06 (71)申请人武汉理工大学地址

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