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本发明公开了一种栅格地图优化方法、存储介质和移动机器人，所述方法包括：在栅格地图构建过程中，实时采集用于构建栅格地图的激光数据；判断所述激光数据是否符合指定要求：当所述激光数据不符合指定要求时，删除该激光数据，并返回实时采集用于构建栅格地图的激光数据的步骤；当所述激光数据符合指定要求时，根据该激光数据构建栅格地图，能够在栅格地图构建过程中，通过消除建图误差来提高栅格地图的准确度，并在该栅格地图用于定位时，能够提高定位的准确度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113064431 A
(43)申请公布日 2021.07.02
(21)申请号 202110298183.X G06T 7/70 (2017.01)
(22)申请日 20
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