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本发明公开了一种用于平衡重式叉车的防侧翻控制方法，是基于机器人稳定性判据重心投影点(CenterOfGravity，COG)和足部翻转指示点(FootRotationIndicator，FRI)结合的方式作为横向稳定性评价指标，通过比较地面参考点COG质心、FPI质心与支撑区域的位置关系判断叉车侧倾程度，将叉车横向稳定性状态分为三级，对于不同的横向稳定性状态利用锁止油缸和主动转向不同的联合控制方法来达到防侧翻效果。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113072012 B
(45)授权公告日 2022.06.07
(21)申请号 202110447580.9 B66F 17/00 (2006.01)
(22)申请日 2021
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