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本发明公开了一种基于视觉定位的扫地机器人覆盖率检测方法。本发明具体包括如下步骤：步骤1：将双摄像头成像画面的像素坐标系进行统一，实现图像拼接，合并重合部分；步骤2：在测试区域开启扫地机器人，摄像头捕捉并识别扫地机器人表面的标记marker，实时的跟踪并记录扫地机器人的位置，从而绘制指定时间段内扫地机器人的运动轨迹；步骤3：测量出测试区域的总面积S；计算扫地机器人在指定时间t内的清扫面积Si,j(t)，将清扫面积Si,j(t)与测试区域的总面积S相除得到扫起机器人在指定时间内的覆盖率R。本发明的优
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113096179 A
(43)申请公布日 2021.07.09
(21)申请号 202110257669.9
(22)申请日 2021.03.09
(71)申请人 杭州电子科技大学
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