基于反演滑模控制的无人艇编队控制方法和控制系统.pdfVIP

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2023-06-13 发布于四川
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基于反演滑模控制的无人艇编队控制方法和控制系统.pdf

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本发明提供了一种基于反演滑模控制的无人艇编队控制方法，包括：在无人艇的工作平面内，建立固定坐标系和单个无人艇的随体坐标系，固定坐标系以大地为参考，随体坐标系以无人艇船体为参考，并建立单个无人艇的运动学模型；建立领航无人艇和跟随无人艇位置关系的数学模型；基于虚拟子目标对领航无人艇进行队形变换规划，虚拟子目标指领航无人艇航行过程中下一时刻的位置；基于预先建立的优先级模型和队形调节策略，对跟随无人艇进行队形变换规划；对无人艇编队进行反演滑模控制，控制跟随无人艇在队形变换过程中的速度。该方法既能保证无人

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113093804 B (45)授权公告日 2022.07.12 (21)申请号 202110367311.1 (56)对比文件 (22)申请日 2021.04.06

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