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本发明属于机器人定位领域，尤其涉及一种水下视觉惯导压力定位的紧耦合初始化方法，通过传统单目SLAM的方法获得欠尺度的机器人位姿和地图特征点，将相邻图像之间的IMU数据进行预积分建立图像之间的预积分残差，将相邻图像与压力测量之间的IMU数据进行预积分建立图像与压力测量之间的预积分残差，通过非线性优化的方法求解系统的初始化参数，利用初始化参数更新地图，将更新后的系统进行光束平差优化，完成初始化过程，获得更精确的结果，以此推动系统的运行。本发明利用高频的IMU信息耦合不同时间步下的图像信息和压力信息，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113077515 B
(45)授权公告日 2021.09.21
(21)申请号 202110629765.1 G01C 21/16 (2006.01)
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