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本发明提出一种树莓派平台下基于激光SLAM的室内导航机器人，其特征在于，包括：上位机ROS系统和下位机底盘控制模块；所述上位机ROS系统控制激光雷达采集环境信息，进行二维栅格地图的构建，并在构建好的地图基础上进行路径规划控制机器人到达目标兴趣点；所述下位机底盘控制模块用于驱动两轮差速移动，进行速度的采集反馈和指定速度的控制，再结合PID算法实现运动控制。其依靠树莓派平台，采用了激光雷达作为距离传感器，在树莓派的ROS系统上利用Gmapping算法完成了室内地图的构建，室内机器人的实时定位以及根据
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113093756 A
(43)申请公布日 2021.07.09
(21)申请号 202110370120.0
(22)申请日 2021.04.07
(71)申请人 福州大学
地址 35
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